Portal > Forum > Rund um Elektronik und Programmierung > Elektronik allgemein > Mikroprozessoren (µC) > Projekt - Roboterarm
| Autor | Thema |
|---|---|
|
FabianH
Grand Master of Rocketry
Registriert seit: Okt 2003 Wohnort: Gevelsberg Verein: Ramog, Solaris-RMB, FAR Beiträge: 4123 Status: Offline |
Beitrag 86039
, Projekt - Roboterarm
[ 05. Oktober 2005 um 00:50]
Hi,
Ich möchte mir einen Roboterarm bauen, ich hatte vor diesen mit Servos zu betreiben, allerdings habe ich noch keinen Servo gefunden der die geeignete Leistung erbringen kann, bzw. einen bezahlbaren! Was meint ihr, wie man das Problem noch lösen kann? Es sollte allerdings, wie Servos auch, auf eine genau Position steuerbar sein. Zeichnungen folgen bis 6:00Uhr. Ich habe das mal hier hinein gepostet, da ich das ganze später per Atmel o.ä. steuern möchte und Das Projekt dann hier weiterführen werde. MfG Fabian |
|
FabianH
Grand Master of Rocketry
Registriert seit: Okt 2003 Wohnort: Gevelsberg Verein: Ramog, Solaris-RMB, FAR Beiträge: 4123 Status: Offline |
Beitrag 86042
[
05. Oktober 2005 um 02:45]
So, hier die Erste übersichts Zeichnung mit den Maßen, die für die Servos relevant seien dürften bzgl. Drehmoment.
Ist noch nicht entgültig. Mfg Fabian |
|
LaCroix
SP-Schnüffler
Registriert seit: Dez 2001 Wohnort: Korneuburg/ nähe Wien Verein: Beiträge: 656 Status: Offline |
Beitrag 86050
[
05. Oktober 2005 um 09:51]
Welche Kraft brauchst du?
Servos gibts mit 20+ Kilo also sollte das kein problem sein! Sag was du brauchst, und ich such es dir raus... Gruß, Thomas Und damit treibe ich mich selbst in den Ruin!!! |
|
Neil
99.9% harmless nerd
Registriert seit: Aug 2000 Wohnort: Delft Verein: SOLARIS Beiträge: 7776 Status: Offline |
Beitrag 86058
[
05. Oktober 2005 um 11:03]
Hi,
habe mit Fabian schon gepmt  . Ich wäre eher für eine Lösung ohne Servo. Also mit Servoelektronik einem dickeren Motor und einem Poti in der Gelenksachse. Der Motor hat kein Getriebe sondern er bekommt als Achsverlängerung eine Gewindestande. Diese steuert dann das Gelenk über einen Hebelarm an. Das sollte Übersetzung genug sein und ist auch Positionsstabil wenn der Roboterarm ausgeschaltet wird.Gruß Neil Die Erde ist eine Scheibe. Egal in welche Richtung sich die Menschheit bewegt, sie geht immer auf einen Abgrund zu. |
|
McGuyver
Raketenbauer Registriert seit: Sep 2005 Wohnort: Köln-Bonn Verein: Beiträge: 189 Status: Offline |
Beitrag 86076
, Servos?
[
05. Oktober 2005 um 13:26]
Wenn der Atmel das Ding steuern soll, UND servo-elektronik zum Einsatz kommt, dann muß der Atmel ein 20ms PWM-Signal erzeugen können, und zwar eins pro Servo.
Ein Motorola 68HC11 kann das (Rug-Warrior, und ich glaube auch Conrad C-Control-II). Wenn das geht, ist der Rest nicht so schwer: Bei Conrad gibt es den "Mini-Fahrtregler - das ist nur ne Servo-Elektronik mit Leistungsstufe, da kann man Motoren bis etwa Mabuchi 3xx mit treiben- das sollte genügen - für diese Motoren gibt es ja genug Getriebe, oder halt die MEthode mit der Gewindestange (guter Tip übrigens! Viel Leistung und sehr Präzise!). Dieser Fahrtregler wird gerne von Mini-Sailern (RC-Segelboote) für eigene Segelwinden-Konstruktionen genommen. Bei dem Fahrtregler muß man nur das Poti für die Mittenstellung von der Platine weglassen und dafür ein externes Poti an das Gelenk knödeln (ich glaube, das ist ein 5k) Wenn der Atmel das PWM nicht kann, dann wirds Aufwändig. Schau dir Mal das Fischertechnik Computing-interface an - das kann impulse über Interrupts zählen. Greetz, Thomas "Ich denke gerne an die Chance einer Möglichkeit" Manntragend ins LEO - mit Pertinax und Balsa! |
|
Neil
99.9% harmless nerd
Registriert seit: Aug 2000 Wohnort: Delft Verein: SOLARIS Beiträge: 7776 Status: Offline |
Beitrag 86079
[
05. Oktober 2005 um 13:29]
Hi,
Pierre würde jetzt sagen das der ATMEL das mit links kann. Darum setzen wir den ja auch ein. Gruß Neil Die Erde ist eine Scheibe. Egal in welche Richtung sich die Menschheit bewegt, sie geht immer auf einen Abgrund zu. |
|
CharlyMai
Foren-Prediger
Registriert seit: Mär 2005 Wohnort: Fuhrberg Verein: SOLARIS-RMB e.V. (P2;T2) / AGM / TRA#21598 Beiträge: 1977 Status: Offline |
Beitrag 86080
[
05. Oktober 2005 um 13:31]
Die PWM macht der Atmel auch für 20 Servos "im Hintergrund", wenn derjenige es denn Programmieren möchte *fg*
Die Frage ist da eher, was ich mit der restlichen Rechenzeit anstelle *loool* Grüße Pierre •"Der Glaube an eine bestimmte Idee gibt dem Forscher den Rückhalt für seine Arbeit. Ohne diesen Glauben wäre er verloren in einem Meer von Zweifeln und halbgültigen Beweisen." Konrad Zuse •Konstruiere ein System, das selbst ein Irrer anwenden kann, und so wird es auch nur ein Irrer anwenden wollen. SOLARIS-RMB e.V. AGM |
|
J.Boegel
Seelsorger
Registriert seit: Mai 2003 Wohnort: Kassel Hessen Verein: RMV; Solaris Beiträge: 1282 Status: Offline |
Beitrag 86102
[
05. Oktober 2005 um 14:20]
Zitat: Bilderkennung damit der Cyberarm erkennt was er da greift und Sensorenauswertung damit er das Ei nicht zerdrückt !?  gruß Jens Gewisse Dinge greift man mit Worten so vergeblich an wie Geister mit Waffen. |
|
LaCroix
SP-Schnüffler
Registriert seit: Dez 2001 Wohnort: Korneuburg/ nähe Wien Verein: Beiträge: 656 Status: Offline |
Beitrag 86119
[
05. Oktober 2005 um 15:23]
einen PWM zu programmieren ist kein problem, das ist simples looping.
Aber mit elektromotor hast du nur ärger.. ie anlauf/bremszeiten des motors/reglers. Stromschwankungen, die die Winkelgeschwindigkeit ändern.. been there, done that. Am ende hast du überhaupt keine kontrolle mehr über die Positionierung, und musst ein Feedback einbauen, um zu kompensierern nimm einen servo, der hat die ganze feedbackproblematik schon gelöst.. kommt auch billiger, weil es massenware ist. Einfach den Poti aus dem servo ausbauen und über verlängerungskabel in das gelenk integrierern - fertsch. Gruß, Thomas Und damit treibe ich mich selbst in den Ruin!!! |
|
FabianH
Grand Master of Rocketry
Registriert seit: Okt 2003 Wohnort: Gevelsberg Verein: Ramog, Solaris-RMB, FAR Beiträge: 4123 Status: Offline |
Beitrag 86164
[
05. Oktober 2005 um 18:31]
Mal die Frage, was würde mich ein Servo mit 200Ncm Kosten?
MfG fabian |
